Hola que tal, veo que tu proyecto REST está en CodeIgniter, este problema ya me ha tocado varias veces, te propongo esta solución:
- Si el servidor en donde está tu projecto RestFull se encuentra en red con la impresora, entonces te paso una librería para que lo implementes en tu proyecto y haga la impresión, pero debe estar conectado en la misma red que tu impresora (puede ser puerto USB, serial, paralelo, ethernet)
Me gustaría saber que serie y marca de la impresora se va a utilizar, lo podemos conversar por el chat =).
Yo me dedico a desarrollar aplicaciones con Codeigniter 3 junto con ionic 3, ya que veo que te daba algunos errores de CORS en ionic.
Te envio un esquema para que lo entiendas mejor:
[login to view URL]
[login to view URL]